Exemplo 3: Leitura do registrador WHO_AM_I do sensor MPU6050. Mais...

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <stdio.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "twi.h"

Gráfico de dependência de inclusões para example3.c:

Funções
void	USART_Init (void)
	Inicializa a UART para depuração.
void	USART_Transmite_String (const char *str)
void	uart_puthex8 (uint8_t val)
	Converte um byte em Hexadecimal e envia via UART.
void	on_complete (TWI_Status_t st, const uint8_t *data, size_t len)
	Callback chamado ao fim da transação combinada.
int	main (void)
	Função principal para o teste do MPU6050.

Descrição detalhada

Exemplo 3: Leitura do registrador WHO_AM_I do sensor MPU6050.

Este exemplo demonstra o uso da transação combinada (Escrita seguida de Leitura) utilizando a técnica de Repeated Start, evitando que outros Masters tomem o barramento entre as operações.

Sequência Lógica da Transação:

START: O Master assume o barramento.
SLA+W (0x68): Endereça o MPU6050 para escrita.
DATA (0x75): Envia o endereço do registrador WHO_AM_I.
REPEATED START: Reinicia o protocolo sem liberar o barramento.
SLA+R (0x68): Endereça o MPU6050 para leitura.
DATA RX: Lê o valor do registrador (esperado 0x68).
STOP: Libera o barramento.

Definição no arquivo example3.c.

Funções

◆ main()

int main ( void )

Função principal para o teste do MPU6050.

Endereço do registrador WHO_AM_I no MPU6050.

Buffer estático para garantir persistência durante a ISR.

Inicia transação Write-then-Read. Envia o endereço do registrador e lê a resposta de forma atômica.

< Endereço I2C padrão do MPU6050.

< Buffer com endereço do registrador.

< Tamanho da escrita (1 byte).

< Buffer para salvar a leitura.

< Tamanho da leitura (1 byte).

Definição na linha 42 do arquivo example3.c.

Este é o diagrama das funções utilizadas por essa função:

◆ on_complete()

void on_complete	(	TWI_Status_t	st,
		const uint8_t *	data,
		size_t	len )

Callback chamado ao fim da transação combinada.

Implementação do callback de conclusão da transação.

Parâmetros

st	Status da operação (TWI_Status_t).
data	Ponteiro para o buffer de recepção com o valor do WHO_AM_I.
len	Quantidade de bytes lidos (esperado 1).

< Esperado: 0x68.

Definição na linha 118 do arquivo example3.c.

Este é o diagrama das funções utilizadas por essa função:

◆ uart_puthex8()

void uart_puthex8 ( uint8_t val )

Converte um byte em Hexadecimal e envia via UART.

Parâmetros

val	Valor a ser convertido.

Definição na linha 109 do arquivo example3.c.

Este é o diagrama das funções utilizadas por essa função:

Esse é o diagrama das funções que utilizam essa função:

◆ USART_Init()

void USART_Init ( void )

Inicializa a UART para depuração.

Definição na linha 89 do arquivo example3.c.

Esse é o diagrama das funções que utilizam essa função:

◆ USART_Transmite_String()

void USART_Transmite_String ( const char * str )

Definição na linha 97 do arquivo example3.c.

Esse é o diagrama das funções que utilizam essa função: